从小到大，上杉练（关智一 配音）和姐姐上杉美鸠（北都南 配音）就生活在父亲暴力的阴影之下，终于，忍无可忍的两人选择了离家出走，可是，身无分文的两人在七滨市中几乎无法生存。一次偶然中，姐弟两人遇见了名门久远寺家的大小姐，出于同情，后者决定将两人带回自己的府邸中，担当管家与女佣的职位。 就这样，上杉姐弟两的新生活开始了。久远寺家有着三位女主人，分别是声名远扬的指挥家兼当家久远寺森罗（伊藤静 配音），个性傲娇但直爽的次女久远寺未有（后藤邑子 配音），以及里里外外都是少女心的久远寺梦（水森志寿香）。虽然这三个颇具姿色的大小姐经常让上杉练感到无所适从，但也是她们让上杉练明白，人间自有真情在。
大周王朝人妖共存，妖族残暴横行，人族一致对外，努力培养人类强者，其中最强的人被称为“神魔”。吴州东宁府孟家公子孟川，因年幼时目睹母亲被妖魔所害，自此勤学苦练，希望能为母亲复仇。孟家本是东宁府五大神魔世家之一，但是由于孟家的老祖宗孟仙姑的生命即将走到尽头，地位已经岌岌可危。孟川原本平静的生活被打破，为了家族的荣耀，孟川在自身努力和家族倾力培养之下苦炼技艺，凝元神、悟刀势。最后离开东宁府，和伙伴一同前往最古老的宗派元初山继续学艺……
怪盗ジョーカー！ ただ盗むだけじゃない！ 大胆不敵！神出鬼没！華麗に奇跡を起こす《ミラクルメイカー》！ 相棒のハチとともにお宝をもとめて全世界へ！ さあ、ショーが開幕だ！ 見たことがあるものならどんな人や物にでも変身できる便利な怪盗道具《イメージガム》！ 秘密基地でもある飛行船《スカイジョーカー》や愛車《ロードジョーカー》を使い世界をかけめぐる！ ちょっとドジだがジョーカーをしっかりサポートしている 料理の腕はプロ顔負けの相棒、忍者のハチ！ ジョーカーと同じ師匠のもとで修行した最大のライバル、怪盗スペード！ ともに修行した女怪盗ダイヤモンド・クイーン！ そんな彼らと世界中を飛びまわり、 立ちはだかる警部や探偵たちの罠をくぐり抜け、 どんなピンチも奇跡のトリックをおこし、次々と名画やお宝を盗み出す!! 愛車《ロードジョーカー》でのカーチェイス！ 豪華客船を舞台にした脱出劇！ 謎の遺跡が隠された南の島でのサバイバル！ 忍者相手の忍術合戦！ シェフを相手のグルメ対決！ 人気アイドルとのダンス対決！ 果ては、時をこえてお宝を狙うタイムスリップ事件まで！ ドキドキハラハラ、予測不可能なトリックやアクション満載！ なんでもありの大冒険活劇！
